袋井市鷲巣に所在する平山城で、東海道を見渡せる位置にあります。明応年間（1492～1501）に久野宗隆によって造られたと伝わり、その後城主となった久野宗能や松下之綱によって城の拡大・改修が行われました。江戸時代になると、北条氏重によって役目を終えた堀の埋め立てや櫓・天守が取り壊されたことが分かっています。